在深圳市大鹏镇鹏城村。大鹏守御千户所置于明洪武十四年（1381年），洪武二十七年筑城，“内外砌以砖石。沿海所城大鹏为*，周围三百二十五丈六尺，高一丈八尺”，有门楼、敌楼、护城河等。清代屡有修葺。    城平面呈不规则四边形，城内有三条主要街道，分别为东门街、南门街和正街，主要建筑有左营署、参将府、守备署、军装局、火药局、关帝庙、赵公祠、天后庙等。原有格局基本保留，东、西、南三城门仍保存完好。城内现存主要建筑物有振威将军第、刘起龙将军第等，建筑规模宏伟，保存完好。

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